'У костра'

Есть такая пословица:

- человек, у которого есть часы, точно знает сколько сейчас времени. Человек, у которого есть двое часов, точно ничего не знает.

Ну правильно, как определить какие из двух часов показывают более правильно, да и вообще работают?

Такая же ситуация происходит с любыми датчиками, поэтому в системах с резервированием ставят по 3 однотипных датчика, и чьи показания ближе друг к другу те и используют. Называется по научному такой подход мажорированием. А вот обычное дублирование датчиков, так любимое в гражданской авиации, практически бесполезно ибо при разных показаниях (например) двух высотомеров ситуация именно как с двумя часами - какому же из них верить? Такая неопределенность послужила причиной многих авиакатастроф...

Поэтому известие о том, что в контроллере семейства PixHawk установлено по два гироскопа и акселерометра мной было воспринято весьма скептически. Однак оказалось, что новая версия АрдуКоптера (3.3.3) прекрасно справляется не только с выбором исправного датчика из двух, но и умеет определять недостоверность показаний единственного компаса!

Магия? Почти, ибо как сказал Артур Кларк, "Любая достаточно развитая технология неотличима от магии", и вот очередное тому подтверждение. Имя этой магии - Фильтр Кальмана, используемый в новых прошивках, в которых нет ограничений от мелкого 8-битного процессора. Детальное описание работы фильтра Кальмана это целый учебник, но если в двух словах то он позволяет собрать все данные со всех датчиков вместе и по корреляции между ними делать выводы о состоянии системы. Например (жутко упрощенно): компас говорит что мы поворачиваем а оба гироскопа молчат - значит врет компас! 

Вот ведь до чего техника дошла, на плате размером 35*35мм мы имеем полный автопилот, который летает лучше любого человека! Именно так - ибо у человека реакция в лучшем случае 0.2 секунды, а у автопилота 0.0025 - частота опроса датчиков и выдачи результата на управление идет 400 раз в секунду.  И теперь он еще и научился понимать полную картину происходящего (Фильтр Кальмана), каково?!

Вот очередной бред попался - "никто не знает как", дескать, обеспечить прозрачность. Пардон, позвольте вмешаться - Я ЗНАЮ!

Вот почему мои леталки постоянно шлют на землю поток телеметрии  -  и случись что мне не надо искать несуществующих "черных ящиков" в адовых условиях, а достаточно просто поднять записи с наземной станции? Ладно хоть на борту никто не болтает

Ну да, предвижу возражения об ограниченной дальности радиомодемов, но кто мешает каждый борт оборудовать хотя бы телефоном Иридиум в режиме модема и хотя бы координаты слать по их 9600 бод? И все - никаких загадок, никаких поисков черных ящиков - получитЕ онлайн мониторинг основных параметров борта!

А добавить сюда обратный канал управления, позволяющий с земли подать команду на автопилот борта - и вот мы забыли про жуткие корабли-призраки с мертывм экипажем! 

Так что ИМХО основные проблемы гражданской авиации вызваны противоречием между традиционным подходом "авиация это профессионалы и героизм" и подходом авиакомпаний "как бы нам нанять лохов чтобы им не платить и их не учить" (ролик найти не могу, про экипаж лохов что не только рулили, но и чинили, и груз разгружали/загружали, и даже сидушки каждый вечер свинчивающие а утром навинчивающие, которым еще и зарплату задерживали. В Ирландии, ага), и по доброй воле не изменится ничего и никогда.