Ардупилот на платах OpenPilot Revolution / RevoMini (записей: 1756)

  • Аватар профиля m--s s s6 пунктов в 7 г., 1 мес. назад
    [2017-10-16 12:29:18] night_ghost писал(а): может лучше тогда Tower?

    Tower даже компасс калибровать не умеет. Проще уж тогда самому qgc профиксить - там всего то одну проверку убрать. 700+ параметров ему не нужны в принципе...

    #
  • Аватар профиля Night_Ghost Night_Ghost287 пунктов в 7 г., 1 мес. назад
    [2017-10-16 12:47:36] m-s писал(а): Tower даже компасс калибровать не умеет.

    калибровка компаса, во-первых, уже давно делается со стиков, а во-вторых уже давно делается 1 раз и навсегда.

    UPD. Бинарники готовы

    #
  • Аватар профиля m--s s s6 пунктов в 7 г., 1 мес. назад
    [2017-10-16 13:31:19] night_ghost писал(а): калибровка компаса, во-первых, уже давно делается со стиков, а во-вторых уже давно делается 1 раз и навсегда.


    Не суть. Tower умеет гораздо меньше и не развивается больше.

    #
  • Аватар профиля Night_Ghost Night_Ghost287 пунктов в 7 г., 1 мес. назад
    [2017-10-16 13:59:53] m-s писал(а): Tower умеет гораздо меньше и не развивается больше

    Он не на то заточен, его ниша - ткнуть пальцОм в карту, безо всяких сложностей. А QGC как и МП это более настроечный инструмент, чем прога для сопровождения полетов.

    PS. но выдрать из TOWER текущие координаты борта мне так и не удалось :)

    #
  • Аватар профиля Night_Ghost Night_Ghost287 пунктов в 7 г., 1 мес. назад

    Апстрим сломал поддержку GPS на чипсетах MTK этим коммитом, багрепорт отправлен, но пока не починят обновлений с апстрима не будет, ибо у меня ВСЕ на МТК

    #
  • Аватар профиля m--s s s6 пунктов в 7 г., 1 мес. назад

    Airbor v2, plane.

    Последняя версия - периодически то ли перегружается , то ли зависает.

    Предпоследняя версия - qgc не грузит  параметры.  И, похоже, проблема не в qgc. В какой-то момент контроллер перестаёт отправлять параметры. Потом просыпается и отправляет все скором, но уже поздно. Поставил micropix - нормально все работает, там такой проблемы нет.

    #
  • Аватар профиля Night_Ghost Night_Ghost287 пунктов в 7 г., 1 мес. назад

    То ли МПУ почему-то иногда перестает генерить прерывание, то ли проц запутывается с их обработкой, но таки да, иногда поток данных останавливается (брекпойнт на _isr() не срабатывает) и основной цикл  зависает в их ожидании - таймаута не предусмотрено. Добавил вызов раз в миллисекунду для контроля "а были ли данные", теперь МПУшка будет перезапускаться если данных не было  5мс

    UPD. бинарники готовы

    UPD2. Помогло:

     

    Прикрепленные файлы

    1. rec.ogv (4401.2 KB)
      7 г., 1 мес. назад
    #
  • Аватар профиля m--s s s6 пунктов в 7 г., 1 мес. назад

    Интересно, а сколько времени длится перезапуск mpu?

    #
  • Аватар профиля Night_Ghost Night_Ghost287 пунктов в 7 г., 1 мес. назад

    30 микросекунд на 3х задержках. Мгновенно, по сравнению с 5мс ожидания "мож оклемается". Я вот думаю, может в прерывании получения данных заводить таймер на 1.2мс, чтобы в случае неприхода перезапускать сразу же. С другой стороны, код с апстрима порой все ФИФО выбрасывал, и ничего...

    #
  • Аватар профиля Night_Ghost Night_Ghost287 пунктов в 7 г., 1 мес. назад
    • пойман и исправлен баг в драйвере МПУ
    • реализован способ вызвать переключение контекста из ISR, так что сейчас в драйвере МПУ переключение на задачу, в которой происходит вызов read_fifo() происходит сразу по завершению прерывания, а не по таймеру
    • создание задачи доработано для предотвращения HardFault при попытке старта недосозданной задачи
    • переключение контекста при отдаче семафора производится только если этим семафором кто-то еще интересовался

    бинарники собираются

    UPD. бинарники готовы

    #
  • Аватар профиля m--s s s6 пунктов в 7 г., 1 мес. назад
    [2017-10-19 07:53:50] night_ghost писал(а): UPD. бинарники готовы

    Эта версия отлично работает! Спасибо!

    #
  • Аватар профиля Night_Ghost Night_Ghost287 пунктов в 7 г., 1 мес. назад

    Там пока еще SBUS вроде как не работает, ну и ОСД как-то надо заставить ожить

    #
  • Аватар профиля Night_Ghost Night_Ghost287 пунктов в 7 г., 1 мес. назад

    картинка про отладку очень понравилась :)

    #
  • Аватар профиля Night_Ghost Night_Ghost287 пунктов в 7 г., 1 мес. назад

    прелдпринята попытка поотлаживать ОСД на платах АирботВ2, вроде бы сейчас с конфигуратором коннектится и параметры пишет/читает. Хотя картинка таки еще не проверялась, да. Конфигуратор также нужен свежий

    #
  • Аватар профиля Night_Ghost Night_Ghost287 пунктов в 7 г., 1 мес. назад
    • разделены IO_completion и переключение контекста
    • исправлено множество багов в коде OSD, включая зависание на семафоре при инициализации барометра
    • исправлена перезагрузка в режим DFU
    #
← Форум группы   Все форумы К последней записи
Постов на странице:

Вы автоматически вступите в эту группу, когда ответите в теме.

Добавить ответ:
-
Рейтинг@Mail.ru