'У костра'

Кстати, обновил qgc - компасс откалибровался

А вот логи на sd карту не пишутся

С usb какие-то проблемы, только через uart1 работает.

Вообще ничего не происходит, когда подключаешь - нет устройства... Может быть кабель поломан ) ...

[2017-09-27 10:32:26] m-s писал(а): Вообще ничего не происходит, когда подключаешь - нет устройства...

Ну я не знаю, USB ведь в самом камне, так что от платы не зависит и должно работать раз на РевоМини работает.

[2017-09-27 10:55:19] m-s писал(а): Попробовал переключить на ekf3 - тоже самое все.

Может официалам отписаться с логами?

[2017-09-27 11:16:09] m-s писал(а): Глюк очень похож на то , что у basti с rcgroups..

Помнится когда я давным-давно самолет отлаживал по проблемам UART там тоже были скачки горизонта, но я не стал с ними разбираться, ибо сенсоры также давали верные данные, а мне самому самолет не интересен был. Особо странно что на коптере такого нету.

Логи - контроллер армился? Маска арминга какая?

[2017-09-27 12:51:44] m-s писал(а): форматирование слетело.

Один раз или каждый раз?

Упс. Вся обработка флешки это любимая всеми FatFS от CHaN, так что эт не я

[2017-09-28 06:14:46] m-s писал(а): Починить-то получится?

Чтобы починить надо сначала у себя это поймать. А пока я занят был - ловил кто это нам время цикла портит. Поймал:

Sched stats:
% of full time: 1.46 Efficiency 0.738 max loop time 86
delay times: in main 64.67 including in semaphore 0.08 in timer 0.00
max delay() error= 220 wfe time = 0
MPU overflows: 0 restarts 0
PPM max buffer size: 0

Task times:
shed task 0x80470B520007540 tim 13885.1 int 56.873% tot 0.8295% mean time 82.9 max time 85 (baro)
shed task 0x804A0E120007D60 tim 10529.0 int 43.127% tot 0.6290% mean time 84.0 max time 84 (compass)

sleep time 48.20502% (time in WFE)
task 0 (0x80AAF1D) times: full 301808.6ms ( 17.92%) mean 5.3uS max 1082uS at 80A876F error 0 (main task)
task 1 (0x80AAF3120004A94) times: full 0.3ms ( 0.00%) mean 1.9uS max 2uS at 80ABED9 error 10 (analog read)
task 2 (0x80AC64B20004B08) times: full 8357.7ms ( 0.49%) mean 3.4uS max 90uS at 80ABDAD error 597
task 3 (0x804A21D20007D60) times: full 3598.8ms ( 0.21%) mean 1.8uS max 87uS at 80ABED9 error 699
task 4 (0x80ABDF5) times: full 43292.6ms ( 2.57%) mean 2.3uS max 90uS at 80ABE3D error 0 (all IO tasks)
task 5 (0x8054BB920007F50) times: full 403008.1ms ( 23.93%) mean 5.3uS max 99uS at 80AAE91 error 955 (MPU data parser)

I2C stats
bus 0 addr 77 errors 0 last error=0
bus 0 addr 1e errors 0 last error=0

Memory used: 56k:
Free stack: 31k:
Main stack use: 1k at 8036d18

новые бинарники готовы

UPD. Кстати про флешки. Попадались такие которые ни в какую не соглашались заводиться, так что замена на другую (и желательно поменьше, у меня например 128МБ) вполне может помочь.

[2017-09-28 09:40:53] m-s писал(а): Драйвер MPU ? Или Eeprom эмуляция.

Эмуляция. Чтобы считать 1 байт надо просканировать содержимое 16Кб страницы, на чтение одного параметра читается с десяток байт - вот и набегает неприлично много. Сейчас все вычитывается в память при загрузке и при записи обновляется и там и там. Можно не обновлять во флеше в заармленном состоянии дабы паузы стирания страницы избежать в воздухе, но тогда при аварийном отключении питания данные пропадут. Насколько это критично - не знаю. UPD. Сделаю параметром

[2017-09-28 09:40:53] m-s писал(а): А ekf глюки из-за оптимизаций были? Или не ясно ещё?

Непонятно почему, похоже где-то происходит конфликт доступа из разных потоков. Сохраняю корректные данные от того же MPU, специально проверив чтобы длина вектора не отличалась от средней больше чем надо - вс ОК, а в МП цифирь иногда в 0 превращается. Где это портится - АЧЕЗ.

Откатил  обратно на стандартные драйверы в прерывании таймера - все прошло, но 20% времени это delay() в прерывании плюс ожидание обмена, что нехорошо, и приводит к макс. ошибке в ~2500uS, то есть опять цикл плохой