[2017-01-25 07:32:42] kostya-tin писал(а): так Alt у меня и не скачет. в меня в даном случае скачет HomeAlt, который по идее и должен выводить высоту по баро. а в Alt мне нужна высота по GPS, т.к. в на больших высотах она куда-более правдива, чем высота по барометру
Я такой эффект тоже наблюдал. Но меня интересуют высоты 200-300м, поэтому мне больше нужна баровысота и вот с ней вышла засада. Решить её удалось только альтернативным источником высоты из потока данных мавлинка (та самая галка). В WiKi на гитхабе вообще сказано, что обе высоты основаны в полёте на бародатчике. Как бы не так!
Наблюдения над последними двумя самолётными прошивками АРМ 2.6 и minimOSD такие:
На земле HomeAlt выдаёт абсолютную высоту по GPS, хотя везде написано, что должна быть относительная над точкой старта. После арминга при подъёме > 1м она вроде бы превращается в относительную, но при посадке опять прыгает на абсолютную. Не могу пока проверить, какая высота выводится в полёте – баро или GPS.
Alt тоже даёт абсолютную высоту по GPS при наличии GPS_FIX. При подъёме >1м продолжает показания абсолютного значения и, похоже, тоже по GPS – явно видно плавание +/1…2м. Если Alt сбрасывать при арминге, получим относительную GPS высоту с характерной для GPS погрешностью.
