Первый раз описание такой возможности встретилось давным-давно, в книге братьев Стругацких "пикник на обочине", и сразу заинтересовало. Вот только в реальной жизни почему-то такая полезная возможность не попадалась. Разве что навигаторы TomTom умеют вести по треку обратно - но в связи с аховым положением с картами наших окресностей они у нас популярностью не пользуются.
А ведь насколько полезной была бы такая возможность для беспилотника! Не ломиться дурОм по прямой, а вернуться по тем точкам, где мы уже побывали...
Так что некоторое время назад я оформил Feature Request команде Ардупилота - который тут же ... был закрыт. Обосновывалось это тем что дескать дубль - но в обсуждении промелькнула и настоящая причина - пытались делать, и на около 400 точкек их запись трека укладывала полетный контроллер напрочь.
Но ведь на этом сайте уже работает похожий алгоритм обратотки треков! Так что пришлось взять дело в свои руки, и написАть библиотеку накопления и обработки трека, с прореживанием ненужных точек и удалением петель. В работе его можно посмотреть тут или скачать файл тут. В видео все это работает на STM32F103, время обработки точки в микросекундах.
Для реализации возврата домой осталось совсем чуть-чуть - полетный режим, который выбирал бы точки обратно и вел дрон по ним.
Теперь, как говорится, будем посмотреть на реакцию официальной команды - это видео им отправлено тоже. Но, судя по развитию последующей беседы, "оставь надежду всяк сюда PR постящий" почти (С).
PS. А захотелось им чтобы трек вел коптер 3D, летая по многоуровнеаым парковкам 
