'У костра'

мы пробовали пробить в мэйнстрим свой хал f4by, но попытка была неудачной. в принципе будем пытаться еще...

потом казалось бы мелочь олед индикатор немножко усовершенствовали - стена бюрократии что зачем, давай […]

а если в случае если назначен drdy вместо таймера назначать прерывание.

благо у вас в хале уже для этого все […]

ради интереса посмотрел используют ли аппаратные прерывания в клинфлайте.

https://github.com/cleanflight/cleanflight/blob/master/src/main/drivers/accgyro_mpu.c#L216

вот еще интересное наблюдение

метод

bool AP_InertialSensor_Invensense::_data_ready() {     if (_drdy_pin) {         return _drdy_pin->read() != 0;     }     uint8_t status = _register_read(MPUREG_INT_STATUS); […]

вроде как тут регистрируется

https://github.com/night-ghost/ardupilot/blob/master/libraries/AP_InertialSensor/AP_InertialSensor_Invensense.cpp#L465

_dev->register_periodic_callback(1000, <span […]

[pinmap] спасибо! классно!

если я не надоел еще тут своим "нудежом" то какие есть мысли по DRDY.

если пин не заведен на процессор - то тут при  чтении регистров мпу наобум лишняя нагрузка на проц, спиай и саму […]

у меня кстати ряд варнингов показывает эклипс

втч https://github.com/night-ghost/ardupilot/blob/master/libraries/AP_InertialSensor/AP_InertialSensor_Invensense.cpp#L811

Description    Resource    Path    […]

возможно у вас есть полная вспомогательная табличка соответствия названий портов проца и условных номеров портов используемых для этого […]

я встречал пару раз необъяснимое мне поведение в коде запускаемом по таймеру

например если сделать вывод в дебаг вывод состояний из функции зарегистрированной в таймере так

hal.scheduler->register_timer_process(<span […]

наверное пременные не объявлены volatile а обработка в прерываниях. лично мне других причин не приходит в голову

шедулер на прерываниях?

а хал то великолепный вышел! ни субмодулей, ни натикса, ни слоя драйверов. Это в разы облегчает процесс адаптации нового контроллера. С точки зрения использования - наличие натикса - врядли дает какое то […]

ИМХО  не критики ради а от непонимания,

несколько странно написана обработка пина  DRDY в драйвере.

- тупо чтение состояния пина - вместо того чтобы поставить внешнее прерывание на ногу и вызывать считывание […]

спасибо, нашел

https://github.com/night-ghost/ardupilot/blob/master/libraries/AP_HAL/board/revomini.h#L26

сделанные вами изменения крайне интересны, я давно пытался убедить коллег в необходимости использования вывода  DRDY MPU6000 тем более что аппаратно он у нас уже заведен если вам будет интересно […]

Приветствую, удивительная работа! Есть ли планы присоединить и поддерживать проект в официальном репозитории арду?